Den öffentlichen Personennahverkehr im Stadtgebiet besorgen elf Stadtbuslinien des Stadtbus Gmünd mit etwa 6 Millionen Fahrgästen im Jahr und elf Regionalbuslinien des Verkehrsverbundes FahrBus Gmünd, ein Verbund aus sechs Busunternehmen, mit etwa 1,5 Millionen Fahrgästen im Jahr, sowie einige Linien des Regional Bus Stuttgart. Der ÖPNV von Schwäbisch Gmünd liegt im Geltungsbereich der Tarifkooperation „OstalbMobil“, die neben dem Busverkehr auch für den regionalen Schienenverkehr gültig ist. Den Hauptknotenpunkt der Buslinien mit Übergang zum Schienenverkehr bildet der Zentrale Omnibus-Bahnhof (ZOB) am Gmünder Bahnhof. Die Fahrpläne des Gmünder ÖPNV sind nicht getaktet, trotzdem werden einige Linien im annähernden 20-Minuten-Rhythmus bedient. Linien zu entfernteren Zielen fahren dagegen nur ein- bis zweistündlich.
Der Bahnhof Schwäbisch Gmünd liegt an der Bahnstrecke Stuttgart-Bad Cannstatt–Nördlingen, auch Remsbahn genannt. Am Bahnhof halten die alternierend im Zwei-Stunden-Takt verkehrenden Intercity-Züge der Linie 61 Karlsruhe–Stuttgart–Nürnberg und Interregio-Express-Züge der Linie Karlsruhe–Stuttgart–Aalen; Regional-Bahn-Züge fahren auf der Relation Aalen–Stuttgart(–Crailsheim) Montag bis Samstag im Halbstundentakt, sonst im Stundentakt. Einzelne Regionalbahnen verkehren zusätzlich in den Wochenendnächten auf der noch kürzeren Relation zwischen Aalen und Schorndorf.
In Schwäbisch Gmünd bestand an der Remsbahn bis 1975 die Haltestelle Hussenhofen. Von 1911 bis 1984 verband die Hohenstaufenbahn mit Göppingen. Während dieser Zeit gab es noch Haltestellen in Schwäbisch Gmünd Süd, Straßdorf, Metlangen-Hohenrechberg und Reitprechts. Diese Verbindung wird heute durch die Buslinien 11 und 12 des Omnibusverkehr Göppingen ersetzt.
Durch das Stadtgebiet führt west-östlich im Remstal die Bundesstraße 29 (Stuttgart-)Waiblingen–Aalen–Nördlingen, die von Waiblingen bis Schwäbisch Gmünd vierspurig zur autobahnähnlichen Kraftfahrstraße ausgebaut ist. Seit 25. November 2013 verläuft die neue Ortsumfahrung als 2,2 Kilometer langer Gmünder Einhorn-Tunnel. Von der B 29 zweigt in der Stadt nach Norden die Bundesstraße 298 in Richtung Gaildorf ab. Östlich des Stadtgebietes verläuft die B 29 zweispurig bis Böbingen (und dann wieder ab Hermannsfeld), wobei es aufgrund der hohen Verkehrsbelastung oft zu Staus kommt und seit Jahren ein vierspuriger Ausbau angestrebt wird. Dieser ist, mit Ausnahme der Ortsumfahrung Mögglingen, die im April 2019 für den Verkehr freigegeben wurde, in Planung. Die historische Altstadt von Schwäbisch Gmünd ist größtenteils durch Fußgängerzonen oder durch Spielstraßen verkehrsberuhigt. Die nächsten Autobahnanschlüsse sind Aalen/Westhausen und Aalen-Süd/Oberkochen an der Bundesautobahn 7 (Würzburg–Füssen).